要成立跑腿公司，您需要遵循以下步骤：

1. 确定业务范围和经营模式。首先，您需要决定您的业务类型是提供快递服务、送餐服务还是其他类型的服务。然后，您可以考虑选择一个适合自己的商业模式，例如特许经营或独立运营。

2. 选择合适的名称并提交申请。在注册前，请确保您选择的名称没有与已注册的商标或其他公司的名称相同或相似。您可以在当地的工商局网站查询是否有相同的名字已被使用过。一旦确定了名称，您就可以向当地工商局提交公司设立申请表。

3. 提供必要的文件和信息。根据所在地区的不同规定，可能需要提供一些额外的文件和证明材料来支持您的申请。这些可能包括营业执照副本、法人代表身份证复印件、住所证明等。此外，您还需要填写一份详细的商业计划书，其中包括您的业务目标、市场分析、财务预测等内容。

4. 缴纳相关费用并领取执照。当您提交了所有必需的文件后，您将收到一张受理通知单。然后，按照要求支付相关的费用（如注册费），并在规定的时间内前往工商局领取营业执照。

5. 开始营业并进行日常管理。拿到营业执照后，您就可以开始营业了。您需要遵守当地的法律法规，并确保您的员工都持有有效的证件。同时，定期进行税务申报和财务报表编制等工作也是非常重要的。

总之，成立一家跑腿公司需要一定的时间和精力投入，但如果您能够认真准备并遵守相关的法律法规，那么您将会获得成功的机会。